第一代的路虎發現比起攬勝要來的稍晚一些，直到1989年才正式推出。當時發現的項目代號為“Project Jay”。第一代發現在設計時部分參考了當時攬勝的底盤和動力總成，為了與日本車型搶占市場占有率，第一代發現的配置及成本并不高，而它也是路虎發現歷史上唯一使用過4缸發動機的車型。
與第一代攬勝的長壽不同，第一代發現的壽命只有10年不到。1998年，路虎推出了第二代發現（代號L318），路虎認為當時的牽引力控制系統已經足夠強大，因此在2001年取消了中央差速鎖止機構，雖然牽引力控制系統可以稍微彌補差速鎖止機構的缺失，但在實際使用過程中還是不如機械鎖止機構來得可靠。因此不久之后，路虎將中央差速鎖止功能重新加入到第二代發現的選配清單中。
2004年，第三代發現（代號L319）推出。第三代發現將承載式車身與底盤車架組合在了一起，這種組合式的結構整合了兩種形式的優點，但也會增加整車重量。采用了空氣減震彈簧，可以讓駕駛者主動調節車身高度。此外，第三代發現配備的全地形模式也可根據路況自行對車身高度進行調節，在車輪負載發生變化時，主動調整懸掛行程，使車輪獲得更好的抓地力。
盡管第三代發現已經足夠好，路虎還是在2009年推出了它的繼任者。兩者采用了相同的車身結構，而在四驅結構上，第四代發現與第三代發現并沒有太大的區別，第四代發現最大的變化還是對動力總成進行了更新，另外在底盤細節及路況模式上進行的升級，使得第四代發現在越野領域保持著領先地位。
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